[Generalidades]

Respuestas a esta discusión

Permalink Responder para Lorenzo M. Oliver el diciembre 2, 2009 a las 8:32am

Apuntes: accidentes y rescate del vehículo

- Volcado del vehículo:
En el sistema de tracción por orugas es recomendable habilitar una estructura de apoyo para evitar el volcado lateral.

Pero aún queda por discutir si el ARE2010 sería capaz de proseguir su marcha después de un giro de 180º (girado al revés). Esto sería posible si la caja-base es de menor altura que las orugas. En estas circunstancias, un sensor de giro cambiaría automáticamente la orientación del control del movimiento del vehículo (lo que era antes izquierda, será derecha; lo que antes era adelante, ahora será atrás).

- Inmersión accidental en agua:
Un sensor de líquidos bajo la base (y encima, si se acepta su capacidad de voltear) detectaría inmersión en agua. Además, el interior de la caja-base donde se halla toda la circuitería y demás componentes deberá estar completamente aislado del exterior. Deberá estudiarse de cerca un posible sistema de transmisión de los motores a las ruedas (o ruedas de oruga) que permita ese aislamiento.

- Atasco en fango:
El atasco en fango plantea muchos problemas. Si el fango es espeso, dificultará la marcha del vehículo y probablemente quedará retenido. Considero que una buena elección del laminado de la cinta de las orugas ayudará a minimizar la resitencia del fango.
Si el fango es muy líquido, puede afectar a la visibilidad de la cámara.

- Atasco en aberturas y túneles de tortuoso recorrido:
La forma tiene que ser estudiada concienzudamente para el caso en que el ARE2010 deba ser rescatado tirando de este mediante el cable de seguridad. Si la caja de la circuitería es de menor longitud y altura que las orugas, se supone que minimizamos el riesgo de posibles atascos de los recorridos de túneles cuando el vehículo es rescatado, tirando del cable de seguridad. El funcionamiento de las orugas podrán ayudar a salvar posibles atascos.

- Vehículo sepultado por derrumbre:
Sobre la posibilidad de un derrumbe sobre el ARE2010 sólo cabe el haber provisto una estructura resistente y reforzada para la caja de la circuiteria. La existencia de una radiobaliza podrá ayudar a ser localizado para cuando sea imposible la recuperación tirando del cable de seguridad.


- Acumulación exagerada de polvo/barro:
El polvo circundante será absorbido por el grupo de 4 ventiladores de absorción con funcionamiento independiente.

- Empañado o cubierta accidental de la cámara:
La cámara deberá ir cerrada herméticamente en una capsula con visión transparente. No se me ocurre nada que pueda mantenerla permanentemente limpia.

Permalink Responder para Lorenzo M. Oliver el diciembre 2, 2009 a las 8:34am

ANTIVUELCO (añadido al apunte anterior)

Tal como lo explico en el apunte anterior, desde un principio
estuve pensando en diversos mecanismos para evitar el volcado accidental del
ARE2010. Siguiendo con la expuesta anteriormente, se me ocurrió hacer del ARE2010
un vehículo simétrico, de manera que no tuviera un arriba-abajo. Si este giraba,
entonces, sencillamente se proseguía con las maniobras, esta vez con el control
invertido.

Pero realmente presenta algunos problemas para la correcta disposición de los
diferentes elementos y sensores sobre la estructura, especialmente en lo que tiene
que ver con el brazo robótico.

Otra propuesta es la barra antivuelco, habitual en coches de racing. El caso es que la disposición y envergadura de la barra (a fin de que fuese lo más efectiva posible) comprometería el tamaño del vehículo y presentaría algunos problemas para introducirlo en lugares angostos.

Permalink Responder para Lorenzo M. Oliver el diciembre 2, 2009 a las 8:44am

Apuntes: Forma y tamaño

Si el ARE2010 debe ser introducido en brechas angostas o agujeros pequeños, el tamaño importa; y la forma del vehículo también.

El ARE2010, o bien conforma un tamaño reducido y forma compacta y más o menos sin aristas [1], o bien adopta la funcionalidad de transformarse [2].

[1] En el primer caso, estamos hablando de formas compactas, sin componentes externos muy visibles y que sobresalen, sin aristas que dificulten las posibles maniobras en recorridos angostos. La tracción por orugas se presta conveniente en este aspecto.

[2] En el segundo caso, estamos hablando de un vehículo que adopta una forma de tamaño reducido y comprimido (en el momento de la introducción en la zona a explorar); y posteriormente se expande en la fase de exploración.

El ARE2010 no se va a usar sólo para realizar paseos sobre campo abierto; deberá también ser introducido entre brechas y agujeros, deslizarse en vertical, horizontal o sobre planos inclinados. Estas curcinstancias definen no sólo el tamaño (dene ser pequeño) sino también la forma.

- El tamaño vendrá dado por la máxima reducción que permitan las orugas (o grupos de ruedas) y su base que incluirá todos los componentes necesarios para llevar a cabo las tareas de exploración del medio, limpieza, recogida de muestras, mediciones, etc. Más adelante, en una fase más avanzada del proyecto, deberá ralizarse un inventario de materiales y, en consecuencia, será posible un esquema de distribución de los componentes y circuitos.

- La forma deberá adaptarse para la mejor introducción en aberturas: sin salientes, sin aristas, etc. Por alguna razón los supositorios de administración médica tienen la forma que tienen ... :-)

Esta es una primera propuesta del diseño general del ARE2010 (sólo es la caja, a falta de concretar las orugas, disposición del brazo, mecanismo de recogida de muestras y sensores varios). No pretende ser un croquis oficial; sólo es un boceto que irá cambiando a medida que vayamos concretando aspectos y funcionalidades.

Explico algunas de las propuestas:

- Aspiradores: Estos se hallan introducidos ligeramente para evitar atascos con posibles objetos, fibras, ramaje, etc. aunque dispondrán de una rejilla protectora. En número de 4 el funcionamiento será idependiente y servirán para absorver posibles polvoredas que impidan la correcta visibilidad.

- Cámara: Estará montada sobre un soporte Pan-Tilt y plataforma retráctil, de manera que permita sin problema el agarre manual o mediante gancho al asidero. Aún así, se hallará en parte protegida por el asidero contra caida de casquetes encima.

- Foquillos de iluminación: Funcionamiento frío mediante LEDs de alta luminosidad y orientados estratégicamente.

- Puntas de prueba por contacto: Me lo reservo para más adelante, para cuando la parte móvil esté resuelta y quede confirmada su ubicación definitiva. Se trata de un conjunto de puntas de prueba (térmica, sensor de dureza y otras analíticas), orientables y tomarán datos por contacto con el medio o la muestra.

Para la correcta elección de la forma y tamaño del ARE2010 habrá que tener en cuenta las siguientes consideraciones (entre otras):

Altura de la caja sobrepasa a la altura de las orugas
- En caso de derrumbe, la parte superior de la caja impedirá que las orugas queden completamente atrapadas por los escombros.
- En accesos con altura justa, el vehículo no queda atrapado por el movimiento de las orugas
(desplazamiento superior-desplazamiento inferior).
- La disposición de todos los dispositivos y elementos de trabajo en el frontal facilita el recorrido
a través de accesos angostos.

Distancia entre los ejes de las ruedas de las orugas ajustada para que el conjunto mida
una longitud mayor que la caja
- Mejor protección frontal ante obstáculos y mejor adaptación para salvar terrenos abruptos
que le sobrevienen.
- Facilita la recuperación de la horizontalidad del vehículo, después de caídas o planos
excesivamente inclinados.