Bluetooth BasicStamp

Estoy trabajando en un robot controlado por BasicStamp2, ya tengo la base movil casi terminada, tiene un motor de 1000w (si 1000w) y va a estar controlado por un puente en H de reles + PWM, esto por pulsos como si fuera un servo (pulseout). La direccion mediante un servo de 15kgXcm. hasta el momento tambien le tengo hecha una "bandeja superior" que sube y baja controlada por reles con el BS2 y la primera fase del brazo. ya tengo una camara innalambrica. si a alguno le intersa participar estoy abierto a hacer colegas. 

A lo que iba, quiero poder controlarlo por Bluetooth, y lo he conseguido con el microsoft robotics studio, que trae un programa para eso pero es un verdadero coñazo hacer la conexion e iniciarlo...ademas me gustaria tener una buena interface, añadiendo ordenes,, he involucrado a algunos amigos queson ingenieros informaticos pero.... va para largo, sabeis de algun interface? 

os adjunto fotillos de la idea

el sist de elevacion

una prueba de control de velocidad con servo enganchado a pwm